中科院计算所研究员、智源研究员韩银和团队设计了一款算控一体的机器人专用芯片，能够单芯片完成感知任务、决策任务、运动任务全流程硬件加速。芯片采用1通用处理器加3个专用加速器的形式，设计总算力大于5 TOPS，包括：每秒能够处理30帧双目立体视觉任务的视觉核；完成30帧/秒图像识别任务通用神经网络加速核；每秒能够生成300条100自由度运动指令的运动核。在通用处理器与多加速器之间的访存一致性及软硬件协同设计的问题上，通过设计紧耦合的片上互连总线，提高内存管理效率，保证数据通信的正确性并提高通信效率。
图.(a)算控一体的机器人专用处理器芯片版图；(b)芯片验证系统：工业级机械臂控制系统（图片来源:学者提供）
